まず、移動支援は、自立支援給付（居宅介護や重度訪問介護などの介護給付や就労継続支援ＡＢなどの訓練等給付等）や障害児給付（放課後等デイサービスなどの障害児通所支援等）などの障害福祉サービス等や障害児サービスとは違う、「地域生活支援事業」というものに位置づけられていて、市町村によってサービス内容や単価などなにからなにまで全然違います。
なので、移動支援の場合は、支給市町村（利用者の居住地市町村）に確認するしか正しい取り扱いを知る方法がありません。
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①について
市町村によりけりですが、ヘルパー2人分で請求されるなら市町村に相談して承認を得ること。市町村によっては、2人付の支給決定の上、移動支援の受給者証に2人派遣等と印字されます。
②について
特定相談支援事業者（計画相談）や障害児相談支援事業者の相談支援専門員（ケアマネ的な役割）が作成するサービス等利用計画（障害児支援利用計画）は、自立支援給付や障害児給付を利用しないと作成されず、そもそも移動支援のみを利用する方は計画相談支援等の利用すらできません。
簡単にいうと移動支援（地域生活支援事業）は制度の建付けとして別物であるため、計画相談支援や障害児相談支援の対象外であり、その利用者に相談支援専門員がついているのは他の障害福祉サービスや障害児サービスを利用しているからってだけです。
その利用者は、移動支援と併せて他の障害福祉サービス等を利用しているため、サービス等利用計画（障害児支援利用計画）に移動支援も記載されていたり、サービス利用の調整を相談支援専門員が行っていたりするとは思います。が、あくまで移動支援の支給・更新等はご家族や移動支援事業所が行うのが一般的な流れになります。
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※セルフプランというのは、特定相談支援事業者や障害児相談支援事業者が作成するサービス等利用計画等を相談支援事業者に代わって利用者やご家族、支援者が作成するものをいいます。なので、移動支援はそもそも対象外ですから、通常、セルフプランというものはありません。市町村によってはあるのかもしれませんが。
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あなたの言う、セルフプランというのが何を指しているのか分かりませんが、移動支援事業者（あなたの事業所）は基本的に移動支援計画（個別支援計画）を作成し、移動支援の支給申請や更新等は家族や事業所が行います。この際、市町村によっては移動支援に係る計画を提出しないといけない場合があります。
③について
セルフプランに限らず、利用者やご家族に対して聴き取りや課題分析を行います。
居宅介護や重度訪問介護でもセルフプランに限らず、個別支援計画（居宅介護計画等）を作成する前にアセスメントをされているかと思いますが、同じ要領です。
④について
先に回答した通りです。
うちの地域では、移動支援にセルフプランというものはなく、移動支援事業所が移動支援計画を作成し、移動支援の支給および更新申請時に移動支援計画を提出する方式になっています。
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ちなみに、移動支援で通学の支援は、市町村により可否の判断がことなるため一応お伝えしておきます。一律認めない場合もあるし、一定の要件を満たせば可としている場合、また可としていても別途支給決定が必要な場合もあります。
